A Lei n. 6.514/77 mandava, em vários artigos, que o Ministério do Trabalho emitisse normas que regulamentassem com mais detalhes os assuntos que a própria lei estava trazendo. Então, em junho de 1978, o Ministério do Trabalho editou a Portaria n. 3.214. Esta Portaria é constituída de "capítulos" que receberam a denominação de Normas Regulamentadoras e é este o modelo que existe até hoje.
Algumas NRs já foram alteradas depois de 1978 mas continuam fazendo parte da mesma Portaria (n. 3.214, do Ministério do Trabalho).